Делаем пепелац из ховерборда.

Делаем пепелац из ховерборда.

Сегодня будем делать из гироскутера, более известного во всем мире под названием Hoverboard, электрический трайк, подходящий для передвижения инвалида и не только.

Какое-то время тому назад народ накупил гироскутеров за неприличные деньги, спустя года три кто-то осознал бесполезность этой игрушки, у кого-то сдохли аккумуляторы — а их в ближайшем магазине, как правило, не продают.

Да и не у каждого есть желание попользоваться отверткой, чтобы аккумулятор поменять. Кроме того, цены на новые гироскутеры сильно упали. В итоге бывший в употреблении скутер можно купить за 30…60 евро. Есть чудики, которые пытаются продать дороже 100 евро — но это надо нарваться на второго такого же, который готов заплатить за кота в мешке (по финской версии — свинья в мешке) дороже, чем сейчас новый стоит. Я покупал на tori.fi — но это актуально, если вы живете в Финляндии.

Делаем пепелац из ховерборда.

Для начала разбираем эти сумасшедшие колесики и смотрим что у них внутри.

Делаем пепелац из ховерборда.

Аккумулятор — как правило, на нем написано 4.4 амперчаса 36 вольт — т.е. батарея 2p10s из ячеек 18650.

Делаем пепелац из ховерборда.

По бокам две платы с широко известными в узких кругах 6DOF IMU MPU6050.

Делаем пепелац из ховерборда.

Силовая плата управления моторами на базе микропроцессора STM32F103RCT6 или китайского аналога GD32F103RCT6 — что, впрочем, без разницы.

Делаем пепелац из ховерборда.

Драйверы для управления полевыми транзисторами, коммутирующими обмотки хаб-моторов, собраны на куче транзисторов, которые с успехом заменяют копеечную микросхему наподобие IR2110. Зачем так сделано — сие науке неизвестно.

Делаем пепелац из ховерборда.

Еще одно чудо враждебной техники — понижающий преобразователь. Несколько транзисторов — такое решение я встречал несколько десятков лет назад. Схема — Кирича и других перфекционистов источников питания попросим отвернуться.

Делаем пепелац из ховерборда.

При зарядке последовательно с батареей почему-то оказался включен диод, причем с дико большим падением напряжения — 1 вольт. Зарядка используется стандартная на 42 Вольта, поэтому самый жирный последний Вольт аккумулятору не достается, он заряжается всего до 41 вольта.

Делаем пепелац из ховерборда.

Несмотря на все выше сказанное, плата прекрасно работает и с небольшими модификациями она практически одинакова в большинстве гироскутеров.

Есть еще какие-то платки с моргающими светодиодами, поющий bluetooth с динамиком, но они на скорость никак не влияют.

Все это может криво-косо использоваться как есть, но гораздо лучше воспользоваться альтернативным программным обеспечением. По моему мнению, лучший вариант — github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC. Можно использовать движение накатом и легко реализуется торможение. К сожалению, без рекуперации — но для транспорта с такими маленькими колесами это не особо актуально.

Для прошивки понадобится программатор ST-link, цена китайского клона на Али в районе полутора евро. Во всех описаниях альтернативных прошивок сказано — не запитывайте при прошивке плату от программатора, включите питание от батареи или внешнего блока питания, подключенного вместо батареи. Я не поверил — как дохленькие 3.3 Вольта от программатора могут что-то сжечь? Оказывается, очень даже могут — процессор сдох, пришлось новый впаивать. Точки подключения программатора:

Делаем пепелац из ховерборда.

Программное обеспечение конфигурируется. В plaformio.ini нужно выбрать ваш вариант управления — в моем случай это UART:



;=================== VARIANT SELECTION ==========================
;
; Choose one or all variants get built
;
;default_envs = VARIANT_ADC ; Variant for control via ADC input
default_envs = VARIANT_USART ; Variant for Serial control via USART3 input
;default_envs = VARIANT_NUNCHUK ; Variant for Nunchuk controlled vehicle build

В файле config.h нужно выбрать алгоритм управления:



// Control selections
#define CTRL_TYP_SEL FOC_CTRL
...
#define CTRL_MOD_REQ TRQ_MODE

Если нужно движение накатом, электронный дифференциал и прочие плюшки — FOC — правильный выбор.

Как правило, измерение напряжения работает неправильно — подстраивается строкой



#define BAT_CALIB_ADC 1595

Чтобы долго не заморачиваться — посмотрел, какое напряжение выдает UART с калибровкой по умолчанию, измерил напряжение на батарее и пропорционально ошибке изменил калибровочный коэффициент. Так же подстраивается и коэффициент для измерения температуры платы — в моем случае ошибка была всего 2 градуса — оставил все, как есть.

Для управления трайком сделал контрольную панель на том же STM32 — на входе пока ручка управления газом по типу мотоциклетной с переключателем вперед/назад. На будущее планируется электрический тормоз на задние колеса — но рукоятка еще где-то в пути. Пока приходится довольствоваться механическим тормозом на переднее колесо.

Делаем пепелац из ховерборда.

Делаем пепелац из ховерборда.

Делаем пепелац из ховерборда.

Делаем пепелац из ховерборда.

Сама конструкция проста, как мыло. За сварку попрошу не критиковать — сварщик я не настоящий. Кроме того — пепелац делался для инвалида инвалидом (помоги себе сам) — а вижу я плохо ниже уровня глаз, бинокулярное зрение не работает. Чтобы что-то варить — электрод надо держать двумя руками и с опорой под локти. Мне еще свезло — порой люди с подобными симптомами ложку ко рту не могут самостоятельно поднести. Короче — работал слепой сварщик с дикого похмелья :)

Нарезаем трубки и части от донора-детского велосипеда

Делаем пепелац из ховерборда.

и свариваем все вместе

Делаем пепелац из ховерборда.

красим

Делаем пепелац из ховерборда.

собираем

Делаем пепелац из ховерборда.

тестируем

Делаем пепелац из ховерборда.

переделываем

Делаем пепелац из ховерборда.

Делаем пепелац из ховерборда.

наслаждаемся результатом.

Делаем пепелац из ховерборда.

Работа над ошибками:

Делаем пепелац из ховерборда.

Получившийся пепелац на батарее 10а/ч проезжает немногим больше 15км (больше не пытался — тащить его с севшей батареей на себе не улыбается). Скорость — максимум 25 км в час, но с такими маленькими колесиками без подвески и амортизаторов больше 15-20 км в час ездить не стоит. Ну и гравицапу помощнее поставить надо — 15 километров маловато будет.

поисковые теги:

mobility scooter, leijulauta, hoverboard, tasapainoskootteri, tasapainolauta, huuv, sähköskootteri, seniorisähköskootteri. senioriskootteri, e-trike, скутер для инвалидов,

Понравилась статья? Поделиться с друзьями:
Agkz.ru - блог файлообменника
Добавить комментарий

;-) :| :x :twisted: :smile: :shock: :sad: :roll: :razz: :oops: :o :mrgreen: :lol: :idea: :grin: :evil: :cry: :cool: :arrow: :???: :?: :!: